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六自由度的运动频率和注意事项你知道吗?

2020-12-01 09:10:53

摇摆台是干嘛的?楔块机构的自由度是怎样的?请看下面的文章!

摇摆台是干嘛的

各主要部分简述如下:

本设备主要由以下部分组成:运动上平台、下平台(基座)、电动缸及伺服电机、驱动器系统、综合控制及监测系统。

各自功能如下:

上平台:是有效载荷的安装基面,提供六自由度的摇摆运动。

下平台:是六自由度摇摆台的安装基面,需要承受足够大的冲击力。

电动缸及伺服电机:通过控制电动缸活塞杆的行程,实现运动平台台体的六自由度运动,共6套。

驱动器系统:接收用户控制指令,通过控制伺服电机的输入,对伺服电机的输出转速和转角进行控制,达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的,共6套。

综合控制监测系统:硬件为用户计算机,软件为研制方配合开发;同时,它还对平台的运动过程进行监测,预防和处理系统的异常情况。

楔块机构的自由度计算

对于平面机构,大多数情况下被限制在平面内运动,公共的约束是3个。但是在某些特殊的情况下,比如某些楔形结构可能会出现公共约束为4的情况,这个时候在一般平面约束条件下得到的公式F=3*n-(2p1+ph)就不适用了。

工具/原料

铅笔或者中性笔

演算纸

方法/步骤

首先判断机构中有几个活动构件,机构中有三个活动构件n=3,判断途中每个构件的约束

发现每个构件都只能在XY面内运动,每个构件只需用两个广义坐标就可以表示,所以公共约束是4,不能用一般情况下的自由度求解公式

这个时候,用上大招了,平面约束的通用的自由度求解公式如下图,m是公共约束为4,公式后面的约束计算用到了累加,Pi是表示i级副的数目,图中有5个Ⅴ级副.

最终算式是F=(6-4)*3-(5-4)*5=1

楔块机构自由度的计算

注意事项

计算的时候,注意分析公式的适用情况,分析公共约束

套用公式的时候,注意一一对应

以上就是文章的全部内容,希望对大家有所帮助!


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